1、赛题解析-具有自动泊车功能的电动车（B题）

2、完成本赛题必备的元器件清单

3、赛题实现与动作分解视频演示

4、任务实现软件部分讲解

5、倒车/侧方入库相关的参数调节方法

6、常见问题整理

无名小哥

2023年3月10日

本文档配套的视频教程见下方链接

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1. 1. 赛题解析-具有自动泊车功能的电动车（2022年0月份B题）
      1. 任务

设计制作具有自动泊车功能的电动车，可在图 1 所示的作品测试泊车场地上，分别独立完成“倒车入库/出库”或“侧方入库/出库”的单项操作，也可连续完成这两项入库/出库的操作。

1. 1. 1. 要求

1. 单项倒车入库/出库①：如图 2 所示，一键启动摆放在“发车区 1”内的电动车，电动车以“右侧垂直泊车方式”自动倒车进入库 2 内居中位置停车（详见图 2 中库区 abcd，此时库 1、库 3 内均停有车辆），倒车入库时间T1 越短越好（T1 定义见本题说明， T1 >30s 的T1 测试项成绩记 0 分）。电动车在库内停车到位 5s 后，沿车头方向右转出库，车身整体出库时间不超过 15s。（20 分）

1. 单项侧方入库/出库①：如图 3 所示，一键启动摆放在“发车区 2”内的电动车，电动车以“右侧平行泊车方式”自动泊入库 5 内居中位置停车（详见图 3 中库区 abcd，此时库 4、库 6 内均停有车辆），侧方入库时间 T2 越短越好（ T2 定义见本题说明， T2 >30s 的T2 测试项成绩记 0 分）。电动车在库内停车到位 5s 后，沿车头方向出库，车身整体出库时间不超过 15s。（20 分）

2. 

1. 单项倒车入库/出库②：移除图 2 中库 1、库 3 内停放的车辆，逐条按照第（1）项要求，电动车完成“邻库无车”时的倒车入库/出库。（20 分）
2. 单项侧方入库/出库②：移除图 3 中库 4、库 6 内停放的车辆，逐条按照第（2）项要求，电动车完成“邻库无车”时的侧方入库/出库。（20 分）
3. 连续倒车与侧方入库/出库①：如果参赛者确认其作品能连续完成第（1）、（2）项功能要求，可直接测试本项，成功完成的将在第（1）、（2）项得分基础上加 5 分。此刻泊车场地（图 1）中的库 1、3、4、6 内均居中停有车辆。电动车自图 1 中“发车区 1”内一键启动泊车，按第（1）、（2）项要求，连续完成自动倒车及侧方入库/出库。（5 分）
4. 连续倒车与侧方入库/出库②：如果参赛者确认能够连续完成第（3）、（4）项功能要求，则直接测试第

（6）项，成功完成的可在第（3）、（4）项得分基础上加 5 分。此刻同时移除泊车场地（图 1）中的库 1、3、4、 6 内所有停放车辆，电动车自图 1 中“发车区 1”内一键启动泊车，按照第（3）、（4）项要求，连续完成自动倒车与侧方入库/出库。（5 分）

（7）其他 （10 分）

（8）设计报告（20 分）

1. 1. 1. 说明

1. 电动车规定：参赛电动车必须为前轮转向式四轮车，车长投影≥25cm，车宽投影≥15cm，车高（含检测装置高度）≤30cm，禁用履带车或麦克纳姆轮。违规使用的电动车不予测试。
2. 测试场地：赛区测试电动车自动泊车的场地如图 1 所示，单项泊车场地（图 2、图 3）各为赛区测试场地

（图 1）的一部分，赛区测试场地不标注蓝色字符和线段，直线段 hj 长度范围 50~70cm（具体长度由赛区决定）。倒库泊车的三个车库（库 1~3）长度均为 35cm、宽度均为 23cm；侧方泊车的三个车库（库 4~6）长度均为 50cm、宽度均为 25cm。图中长方形 abcd 为泊车库，线段 ab 为“库口线”，线段 bc、cd、da 为“库边线”；线段 uv 与 mn为道路边缘线，mn 与所有“库口线”重合。泊车场地应铺白纸，纸上的黑色实线用 1.8cm 左右宽度的黑色胶带粘贴而成。

1. 发车区 1：测试第（1）、（3）项及第（5）、（6）项要求的功能时，电动车应摆放于图 1 中“发车区 1” 内，即车身右侧投影线距离直线段 mn 约 5cm，车头投影线距离前方虚线段 wv 约 5~30cm，测试时将随机调整该距离。
2. 发车区 2：测试第（2）、（4）项要求的功能时，电动车应摆放于图 3 中“发车区 2”内，即车身右侧投影线距离直线段 mn 约 5cm，车头投影线距离前方虚线段 hk 约 5~30cm，测试时将随机调整该距离。
3. 入库时间：电动车无论倒车入库还是侧方入库，都必须以倒车方式进入库 2 或库 5。电动车在库口附近启 动最后入库动作（此动作前电动车须停顿 1s）时，发出第一声蜂鸣；电动车入库停车到位时，再发出第二声蜂鸣。两次蜂鸣之间的时差分别定义为“倒车入库时间T1 ”或“侧方入库时间T2 ”。
4. 库内停车：电动车入库后，应尽量停泊在库 2 或库 5 的库区中部，车头方向应与库内箭头方向相同。当泊

车库的邻库内停有车辆，入库电动车应尽量与邻库内停车的车头车尾对齐停车。

1. 邻库车辆：库 1、库 3、库 4、库 6 内需停放的“邻库车辆”应为电动车的同型车，或自制模拟停放车辆的物体（该物体与电动车身长宽尺寸相同、高度＜20cm）,物体材质不限，但其内不得有任何电子元器件，测试时自带。
2. 失误扣分：电动车泊车过程中，出现以下三项操作失误的将按规则扣分：失误①：电动车身地面投影覆盖库 2、库 5 的库边线

失误②：电动车身地面投影覆盖道路边缘线 uv

失误③：电动车身地面投影覆盖库 1、库 3、库 4、库 6 中任一库区

1. 测试要求：如电动车能够完成“连续倒车与侧方入库/出库”，应直接测试第（5）或第（6）项；如电动车不能完成“连续倒车与侧方入库/出库”，可选择单独测试第（1）、（2）项或第（3）、（4）项，此后将不再测试第（5）或（6）项。每项最多允许测试两次，各项测试成绩以最好的一次成绩为准，满分时，该项不测第二次。
2. 其他说明：电动车检测泊车库区的技术方法不限，但不得借助车载自检测装置（不得超出车身外沿）以外的任何检测电路、遥控装置与网络资源，电动车泊车全程禁止人工介入。
3. 补充建议：建议借鉴驾照考核科目 2“倒车入库/出库”、“侧方入库/出库”操作规则；也可查看网上科目 2 视频，参考其动

1. 1. 完成本赛题必备的元件清单

B赛题必备元件清单

1. 1. 

      赛题实现与动作分解视频演示

    

   

    

   

    

   

    

   

    

2. 完整视频演示
3. 视觉寻迹与车库识别部分演示
4. 倒车入库动作分解与实现细节视频演示
5. 侧方停车动作拆解与实现细节展示

1. 1. 任务实现软件部分讲解
2. 基于OPENMV视觉寻迹的转向控制
3. 速度控制
4. 距离控制
5. 舵机打角控制

1. 1. 倒车/侧方入库相关的参数调节方法

1. 1. 常见问题整理
2. 竞赛车模型号的选择？
3. 电赛小车赛题是否需要用德州仪器TI处理器去备赛？

• TI作为2018-2027年全国大学生电子设计竞赛的10年唯一冠名赞助商，经过TI对历届竞赛持续为竞赛提供资金、开发板、技术培训的支持，以及参赛学生的不断学习积累和传承，当下关于TI处理器的教程学习资源已经非常丰富，基于TI库函数开发入手门槛非常低，使用TI微处理器参赛行程广泛共识。根据近几年的赛题要求综合来看，使用TI MCU备赛是大势所趋。
• 赛题中对于车模尺寸的要求变化比较大，另外底盘的驱动形式有两轮差速小车、前轮舵机转向小车两种，学生备赛阶段需要根据当年发布的元件清单要求实时调整，实验室最好配备有3D打印机、CNC雕刻机设备。无名创新推出的竞赛二合一车模能满足往届竞赛中对车模尺寸、驱动形式的要求。

1. 基础相对比较薄弱，复现NController多功能控制器提供的例程中自动泊车/小车跟随行驶系统赛题难度大不大？

• 使用标准自动泊车套件，配备有用户手册、装机调试视频教程，跟着视频教程走一遍就能实现往届赛题内容。
• 重要的不是“依葫芦画瓢”的完成赛题，照着视频教程做只是第一步，学生需要熟练掌握NController多功能控制器中的电机速度控制、自主寻迹控制、位置控制等常规API软件模块，会独立编写OPENMV/K210视觉程序并引入到小车控制系统中去实现不同的任务。
• 同时NController多功能控制器预设有灰度传感器/OPENMV自主寻迹、自平衡控制、航点控制、手机APP/NGS地面站控制、避障小车、四旋翼飞行器等常规电子信息相关开发必学控制平台给客户学习。
• 针对新手初学TI MCU系统板，开发板配备有TIVA基础入门25讲例程，帮助学生快速入手盘古TI MCU系统板。

1. 2023年TI国赛是否会有飞行器赛题？

• 全国大学生电子设计竞赛中从2013年飞行器赛题设立以来，不管是省赛还是国赛，组委会每年都会出无人机相关赛题。
• 2022年由于众所周知的原因，比赛时间被迫大体分两个阶段，在竞赛官网上7月份参考赛题中发布了送货无人机赛题，10月份的参考赛题中未发布无人机赛题，对于10月份之后比赛的省份，虽然官网并未发布新的无人机赛题，不少省份仍然在比赛中设置有无人机相关赛题，比如河南、贵州等省份。
• 根据竞赛官网2023年2月27日发布的竞赛通知和征题要求，结合电赛训练营官方培训直播视频预告来看，除非遇到不可抗力，在TI杯2023年全国大学生电子设计竞赛中设置无人机赛题的概率超百分之99.99%。

• 

• 如果2023年竞赛中不设置无人机赛题，竞赛组委会官网没有任何理由去劳民伤财地培训无人机赛题，让大家白做准备，空耗国力。