ROS 摄像头的使用_外汇行情

迪丽瓦拉

2024-05-31 03:16:43

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参考：

youtube@Articulated Robotics

作者@Josh Newans博客

建议：
这个只是我的看法，强烈建议看原视频或博客

png：无损压缩

jpeg：有损压缩

Driver Node

负责连接硬件设备，读取摄像头数据"image_raw"（这里的raw指的是未压缩的图片，而不是raw格式的图片），并发布到指定话题"sensor_msgs/Image"，

如果是需要压缩的图像数据"image_raw/compressed"，则发布到"sensor_msgs/CompressdImage",

二者通过 image_transport library/nodes可以互相转换
坐标系
- 在ROS中，机身的坐标系为左图，一般为camera_link，而图片坐标系则为camera_link_optical，两个坐标系的x，y，z轴是不同的。
- 在实际使用时，urdf？创建的是两帧(frame)，实际数据是一样的，但是图片坐标系是机身坐标系翻转(rotate)得到的。
- camera_link_optical需要在header中声明这一帧是optical frame。

修改 .xacro文件

这里添加了翻转



1.089R8G8B86404800.058.0

camera_link_optical